Если вы не ярая противница автобусных экскурсий, то прямо на ж-д вокзале (рядом с Макдональдсом) есть туристическое агенство. Двухчасовая обзорная экскурсия по городу осенью стоила 50 гривен. Заканчивается маршрут в Киево-Печерской Лавре (можно там и остаться, если интересно). После экскурсии сами решайте, по каким местам хочется пройтись еще раз. Выше уже посоветовали хороший пешеходый маршрут.